Yoqanın kökü, yazılı tarixi çox qədimlərə söykənir. Yoqaya aid əlimizdəki sübut arxeoloji qazıntılar zamanı tapılmış üzərində yoqa ilə məşğul insan rəsimləri olan 5000 illik möhürlərdir.
Yoqanın vətəni Hindistan hesab olunur. Yoqa – qədim bədən və düşüncə təlimidir. Yoqa zehnin bədənlə, bədənin zehinlə birləşməsidir. Yoqa haqqında ilk dəfə Vedalar kitabında rast gəlmək olar (qədim hindlilərin dörd başlıca müqəddəs kitabı: Riqveda, Atharvaveda, Samaveda və Yacurveda). Qeyd edək ki, “Vedalar” e.ə 12-ci əsrlərdə yaradılmışdır.
"Yoqa" sözü öz mənşəyini sanskrit dilindəki "yuj" və ya “yoc” sözündən götürür ki, o da tərcümədə "birləşmə", "qovuşma", "tövhid" mənasını verir. Yoqa – altı əsas ortodoksal hind fəlsəfi sistemindən birini təşkil edir. Bu təlim ilk dəfə sistemli şəkildə qədim hind müdriki Patacalinin (e.ə. I əsr) "Yoqa sutra" əsərində təsvir edilir. Ümumi halda, yoqa sistemi – xatxa-yoqa, raca-yoqa, karma-yoqa, jnani-yoqa, bxakti-yoqa və s. kimi mərhələlərə bölünür ki, bu mərhələlərin hamısından uğurla keçənlər özgələrin fikirlərini oxumağı, mənəvi rahatlıq yaratmağı və s. bacarırlar.
Bəziləri yoqanın din olduğunu iddia edirlər. Yoqa din deyil, insanın varlığında, strukturunda mühüm dəyişikliklər edə bilən psixo-fiziki təlimdir.